VisualSFM(SFM三维重建工具)

　　VisualSFM是一款实用且操作简单的SFM三维重建应用程序，可以为用户提供一个便捷的三维重建平台，整个用户界面就设定了重建需要的功能模块，这非常有助于用户在工作时更加得心应手；程序允许用户直接从用户界面导入文件进行编辑；丰富的隐藏菜单功能可以直接点击应用，可以对两视图进行匹配，还可以对重建的三维图进行成对匹配，同时还支持重建稀疏，重建简历，重建密集等等，整个过程非常灵活，一切都可以以您的需要进行工作；需啊哟注意的是，此程序只支持win64位，目前不支持32位，需要的用户可以下载体验

软件功能

　　支持使用VisualSFM GUI，通过命令行使用VisualSFM

　　该程序在使用时依赖SiftGPU / PBA和PMVS / CMVS

　　提高级用法，支持指定配对列表以进行匹配

　　可以使用您自己的功能匹配，使用自己的特征检测器

　　支持调整更高速度的参数，输出格式：N-View Match（NVM）

　　技术细节，相机型号和坐标系，焦点初始化，中间：特征和匹配

　　VisualSFM中的命令行！使用VisualSFM轻松显示动画

　　大量的时间可能用于保存结果（特别是对于NFS），默认情况下在Linux下启用测试功能以提高效率。

　　增量重建速度，param_bundle_full_iteration是绑定完整模型时的BA迭代次数。

软件特色

　　特征检测速度，在GUI模式下，使用“菜单 - >工具 - >启用GPU->自定义参数”

　　在控制台模式下，使用“VisualSFM sfm [+ pmvs]输入输出[SiftGPU参数]”

　　您需要检查SiftGPU的这些参数的文档；通常没有必要这样做，除非你的图形内存不足。

　　特征匹配速度

　　param_gpu_match_fmax是在特征匹配中使用的每图像的特征数。默认值为8192，但在大多数情况下，4k应该足够了。请注意，要素按比例排序，因此将使用最大比例的要素。

　　如果你知道图像邻域，如视频中的相邻帧，你应该指定一个匹配对列表，而不是使用完全的成对匹配。

使用说明

　　用户可以直接通过此网站下载对应的安装包，然后即可进行解压，双击程序即可将其打开

　　双击后，即可弹出对应的用户界面，整个用户界面的功能模块分布非常清晰

　　3D重建-使用命令行

　　命令行的相同功能是选项“ + import”请勿使用会完全匹配的“ SfM->逐对匹配->计算丢失匹配” 匹配文件的格式如下：匹配文件= <图像匹配列表>

　　图像匹配= <图像1路径> <图像2路径> <＃匹配项>

　　例如，以下给出888.jpg和709.jpg之间的24个匹配项

　　使用您自己的特征检测器

　　选项1.您可以编写一个 类似Lowe的SiftWin32.exe 的二进制功能检测器。

　　或者，您可以编写一个具有类似SiftGPU界面的共享库。

　　选项2.以Lowe的ASCII格式写入.sift文件，它们将被自动转换为VisualSFM二进制格式。（让我知道是否有错误）。

　　选项3.以下列二进制格式编写.sift文件：

　　调整参数以提高速度

　　大多数参数存储在nv.ini中，该文件在第一次运行时自动生成。特征检测速度 在GUI模式下，使用“菜单->工具->启用GPU->自定义参数” 在控制台模式下，使用“ VisualSFM sfm [+ pmvs]输入输出[SiftGPU参数]” 您需要检查以下内容的文档这些参数上的SiftGPU。 通常，除非您用尽了图形内存，否则这样做是没有意义的。特征匹配速度 “ param_gpu_match_fmax”是在特征匹配中使用的每个图像的特征数量。默认值为8192，但是在大多数情况下4k就足够了。请注意，要素是按比例排序的，因此将使用比例最大的要素。

　　如果您知道图像邻域（例如视频中的相邻帧），则应指定一个配对列表，而不要使用完整的成对匹配。

　　保存结果可能会花费大量时间（特别是对于NFS），现在Linux下默认启用beta功能以提高效率。可以通过设置param_asynchronous_write = 0或取消选中“逐对匹配->异步写入”来禁用它。增量重建速度 “ param_bundle_full_iteration”是捆绑完整模型时BA迭代的次数。 “ param_bundle_full_frequency”控制执行全捆调整的频率。 这两个参数决定了重建的速度。

　　焦距初始化

　　焦距（以像素为单位）是根据EXIF.Focallength和FocalplaneXRes / FocalplaneYRes自动计算的，而不是使用CCD数据库。

　　提示： 如果调整JPEG大小，请保留原始EXIF！（例如XNView 可以做到这一点）

　　如果EXIF不包含这些信息，则焦距设置为1.2 * max（width，height），对应于中等视角。

　　VisualSFM还支持对所有图像使用单个固定校准[fx，cx，fy，cy]。

　　使用菜单“ SfM->更多功能->设置固定校准”

　　中级：功能和匹配

　　VisualSFM自动将特征检测和特征匹配保存到磁盘。每个图像文件[name]。[ext]将存储[name] .sift和[name] .mat。[name] .sift存储所有检测到的SIFT功能，[name] .mat存储功能匹配。

　　提示：添加新照片（或关闭/重新启动）时，VisualSFM仅匹配丢失的内容。

　　如果要更改特征检测参数，然后重新运行重建。您需要删除所有相应的.sift和.mat文件。

　　如果要回读匹配结果，请在此处检查匹配文件代码 ；或者您可以使用“ SfM->逐对匹配->导出F-Matrix匹配”。

　　输出格式：N视图匹配（NVM）

　　VisualSFM将SfM工作区保存到NVM文件中，该文件包含输入图像路径和多个3D模型。以下是格式说明

　　可视化

　　使用菜单->查看下的菜单项选择查看模式或更改参数。

　　可以使用鼠标，键盘快捷键或工具栏按钮进行更快的切换。

　　您可以将当前视图另存为JPEG文件或将其复制到内存中（粘贴到ppt吗？）

　　更多文档即将发布

　　鼠标控制和导航

　　右键单击3D点模式下的相机以查看所选图像

　　左键单击缩略图模式下的图像以查看所选图像

　　右键单击单图像模式下的以返回到先前的查看模式。

　　通过左/右键单击+按住+移动来平移/旋转。

　　通过Shift +鼠标或鼠标滚轮缩放

　　通过使用“ Alt +鼠标滚轮”更改点大小

　　通过Ctrl +鼠标滚轮更改相对摄像机大小。

　　只需尝试左/右双击/单击（在空白处或在相机上，在图像上）

　　键盘快捷键

　　“ Z”缩放适合2D视图；重置3D视图。

　　'退格'返回缩略图视图

　　'TAB'在密集3D模型和稀疏3D模型

　　之间切换'TAB'在原始图像和其未失真视图之间切换

　　'Pause'仅显示当前摄像机看到的点

　　'T'在3D可视化模式之间切换：摄像机+点/相机/点

　　'S'开关在单图像查看模式

　　'F'中的SIFT显示样式在单图像查看模式'F'中显示/隐藏功能

　　在密集重建模式

　　'A'中显示/隐藏相机

　　'向上/向下'切换到上一个/下一个3D模型

　　...

　　VisualSFM中的命令行

　　在主窗口中按ENTER，状态栏中将显示命令文本框。

　　“ am ”动画管理器

　　“ log”使用默认的文本编辑器打开日志文件

　　“ clog <文件名>”替换默认的日志文件

　　“ locate”在文件资源管理器中打开当前图像

　　“ pwd”打印出当前目录

　　“ cd < path>“更改当前目录

　　” skipm“加载NVM

　　” ci“ 时不加载匹配的记录打印当前摄像机

　　” pi“上的信息打印当前对

　　” mi“上的信息

　　“ psz ”更改OpenGL的默认点大小

　　“ czoom ”更改高分辨率屏幕截图的缩放系数

　　“ ao”调整坐标系以适合主要的相机平面

　　“ sort”将相机重新排序为输入顺序（适用于所有型号）。

　　TAB显示以前的命令

　　使用VisualSFM轻松显示动画

　　通过单击F4将当前视图添加到动画列表。添加多个视图（不同的视点或不同的视图模式）后，单击一次F5，您将看到已保存视图的过渡动画。双击F5，动画将循环播放。这就是我制作论文视频的方式。

　　在内部命令行中键入“ am”，您将看到制作动画的命令的完整列表。

　　手动干预重建

　　在GUI模式下，您可以暂停/恢复增量重建。

　　查找以下按钮：>> +继续，|| 暂停

　　如果相机注册不正确，则可以将其删除

　　在3D N视点模式下右键单击相机选择一个相机

　　单击（手动）按钮从3D模型中删除相机

　　您也可以手动选择初始化对，请参见下面的常见问题解答。

　　GPU内存较小的潜在问题

　　默认情况下，SiftGPU会通过在需要时对图像进行下采样来尝试满足您的内存要求。在小内存GPU上获得的功能可能会少很多，这会在不同的计算机上产生不同的结果。

　　您可以查看远程/ CPU解决方案的常见问题解答，或者

　　你也可以尝试禁用下降采样，并重新运行实验。

　　1，删除所有.sift和.mat文件

　　2，选择“工具->启用GPU->自定义参数

　　在参数列表中添加“ -nomc”，表示“无内存限制”

　　3，重新运行匹配并重建。

　　由于内存不足，因此不能保证能正常工作。

　　这可能有效，

　　VisualSFM的局限性

　　1.基于关键点的重建仅适用于纹理表面。

　　如果检测到的特征太少，该工具将无法工作

　　例如，白墙，均匀的彩色物体

　　2.增量重建方法具有许多局限性：

　　循环并不总是封闭的，

　　对初始化敏感（您可能需要尝试手动初始化）

　　对于诸如向前运动之类的退化运动不稳定

　　不利用视频的运动连续性（您可以考虑使用 SLAM工具）。

　　3.只有一个 径向参数。这足以拍摄商品照片，但

　　如果您的相机有不适合该型号的较大失真，则可能无法使用。

　　4.由于操作系统的限制，32位版本的内存可能很容易在大型数据集中耗尽。

　　多线程稳定性

　　在重建过程中，将对点和摄像机进行修改，同时还将它们可视化。由于我不希望通过可视化来降低重建速度，因此使用了非常有限的互斥控件。

　　已经进行了一些内存管理，以确保当您查看实时重建时（旋转，缩放，单击...），崩溃的可能性很小。但是内存泄漏的可能性仍然很小。

　　对于控制台模式，这不是问题。同样，如果仅将GUI窗口最小化或避免过多的鼠标拖动，则将减少此类内存泄漏的机会。

　　FAQ-1。一些典型错误消息的含义（例如ERROR1）。

　　1. “ SiftGPU未通过检测测试 ”或“错误：siftgpu无法正常工作”，

　　这意味着SiftGPU功能检测无法正常工作。图形驱动程序

　　已过时，或者图形卡根本不支持SiftGPU。

　　更新图形驱动程序后，应再次尝试。如果以相同的方式失败，则可能

　　需要切换到CPU进行功能检测或获得更好的GPU。

　　2. “ ERROR1” +“错误：无法找到筛选二进制文件”

　　这意味着VisualSFM尝试使用CPU功能检测器，但找不到它。

　　在Windows下，如果param_use_vlfeat_or_lowe == 0则查找。\ SiftWin32.exe或

　　\ sift.exe否则。对于其他操作系统，它将查找./sift3

　　“无法找到CMVS！” 或“错误：以上CMVS命令失败！\”

　　这意味着VisualSFM无法启动cmvs，genOption或pmvs2。

　　如果没有正确的位置放置CMVS二进制文件，通常会发生这种情况。

　　VisualSFM [.EXE]预计将在同一文件夹：

　　cmvs.exe / pmvs2.exe / genOption.exe [pthreadVC2.dll]适用于Windows，

　　cmvs / pmvs2 / genOption其他操作系统。

　　如果尚未下载，请参阅FAQ-2。

　　请注意，这些命令也可能由于输入错误或自身错误而失败。你应该

　　尝试自己在系统终端上运行这些命令，然后查看

　　这些二进制文件中的原始日志。