robotart(离线编程仿真软件)v2018企业版

　　RobotArt工业机器人离线编程仿真软件是北京华航唯实机器人科技股份有限公司推出的工业机器人离线编程仿真软件，经过多年的研发与行业应用，RobotArt掌握了离线编程多项核心技术，包括高性能3D平台、基于几何拓扑与历史特征的轨迹生成与规划、自适应机器人求解算法与后置生成技术、支持深度自定义的开放系统架构、事件仿真与节拍分析技术、在线数据通信与互动技术等；它的功能覆盖了机器人集成应用完整的生命周期，包括方案设计、设备选型、集成调试及产品改型。RobotArt在打磨、抛光、喷涂、涂胶、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工、雕刻等领域有多年的积淀，并逐步形成了成熟的工艺包与解决方案；在教育领域，RobotArt着力培养新一代高素质机器人应用设计与编程人才，有大量在校学生以机器人虚拟仿真与离线编程为入口开始自己的机器人学习与从业生涯；同时，RobotArt也为教育部中职、高职国赛机器人相关赛项提供技术支持，选手们在RobotArt软件中一展自己的才华。强大又实用，需要的用户可以下载体验

软件功能

　　1、丰富完善的在线云端资源库

　　平台搭建在阿里云等商业云上，内嵌云资源Web页面，非固定的环境模型。

　　2、深度开放的机器人编程系统

　　通过软件功能，开放以下几类接口：

　　DH参数

　　几何模型

　　逆解算法

　　后置配置

　　3、面向机器人生产线的工艺规划仿真系统

　　以轨迹为基础，结合机器人自身的关节限速与负载重心，得出时序图、使用率。

　　4、面向机器人生产线的高性能3D平台

　　零件用B-Rep表示，以保证加工精度；其他模型用三角片表示，以提高性能；渲染引擎采用插拔式设计。

　　5、复杂的轨迹离线编程系统

　　运动主体：机器人。

　　数据核心：轨迹。

　　通过零件的点、线、面信息生成轨迹。

　　轨迹点上记录所属机器人的逆解结果、速度、IO事件等，并可进行参数化修改。

　　6、海量的行业应用案例

　　激光切割

　　去毛刺

　　打磨

　　喷漆

　　制孔

　　上下料

　　装配

　　数控加工

软件特色

　　1、支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、

　　prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式的三维模型。

　　2、轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化。

　　3、拥有多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。

　　4、支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。

　　5、实现多种品牌工业机器人虚拟示教器操作实现教学。

　　6、支持自由组装、设计机器人，学习机器人原理与运动过程。

　　RobotArt在离线编程行业内已取得了很大的成就，这很大程度上依赖于其先进强大的产品核心技术。

　　从高性能的平台、在线数据通信与互动技术，到事件仿真与节拍分析技术，再到支持深度自定义的开放系统架构

　　RobotArt的核心技术成为整个产品水平和质量的基础。

安装步骤

　　1、需要的用户可以点击本网站提供的下载路径下载得到对应的程序安装包

　　2、解压安装包后，即可得到对应的安装数据包，双击主程序即可进行安装，点击自定义安装

　　3、用户可以根据自己的需要点击浏览按钮将应用程序的安装路径进行更改

　　4、等待应用程序安装进度条加载完成即可，需要等待一小会儿

　　5、根据提示点击安装，弹出程序安装完成界面，点击完成按钮即可（先不要运行软件）

使用说明

　　RobotArt机器人离线编程软件，创造性的把离线编程方法流程化、体系化，借助这套理论体系，机器人离线编程的过程就如搭积木一样，化繁为简，极易上手。借助RobotArt，从最基础的场景构建开始，到最终的复杂机器 人离线仿真效果实现，整个过程循序渐进，会一步步呈现在大家面前。

　　RobotArt这套一站式解决方案，总体的操作使用流程包括四大步骤：场景搭建、轨迹设计、仿真、后置。

　　2.2 ABB机器人写字（“科”字）

　　介绍这个写字的小案例，目的是让大家能够在最短的时间内，对整个RobotArt的使用流程、使用方法有个简单明确的了解和感受，从而达到快速入门的效果。

　　整个机器人写字流程如下:

　　(1)从工作站库内下载名为“ABB机器人写字（“科”字）”的工程文件

　　下载位置：

　　A.单击RobotArt机器人离线编程软件顶部的功能面板【机器人编程】/【文件】/【工作站】；

　　B.在展开的“选择工作站”界面单击“分类：界面”，找到“ABB机器人写字（“科”字）”工作站；

　　C.单击【插入】按钮，下载即可。

　　下载后的场景：

　　(2)校准：（篇幅有限，校准这里不做详细介绍，详细请看RobotArt官网的“学Art”下的第三本书《RobotArt使用手册》内的相关知识点介绍）

　　校准一般是在添加轨迹前要做的事情,这边需要两方面的东西，因为事先已经对RobotArt设计环境内的工具、零件等进行了校准。

　　因此相关校准方面的知识点就不过多进行描述，下面只是简单介绍一下里面的关键步骤：

　　A.工具自身的TCP校准

　　首先，一般做这些前，机器人自身首先要自身进行机械零点校准；

　　其次，要通过四点或五点校准法，把自身安装的和RobotArt软件内的一致的工具的TCP进行校准，即TCP校准；

　　最后，将机器人校准的TCP值 （XYZABC），抄录到RobotArt软件内，工具的右键【TCP设置】界面内。

　　B.工件的校准

　　轨迹将来要借助零件上的边线或者3D曲线去生成轨迹，因此要确保软件内的设计环境和真实环境内，机器人和零部件之间的空间位置关系一致是关键。

　　因此，一般机器人工作站会专门有个校准用的顶尖工具，先通过机器人对顶尖工具的尖头部分进行校准TCP（四点或五点...校准法）;

　　然后，借助这个顶尖工具，用顶尖去碰把真实环境下零件上的三个点，并用纸张记录下来这时机器人的顶尖的TCP的空间坐标，一般是XYZABC;

　　最后，借助RobotArt软件内的【校准】功能，对软件内的零部件进行校准，确保它与机器人之间空间位置关系和真实环境下的一致。

　　(3) 轨迹添加：

　　A.Home点添加（起始点）

　　在开始让机器人动起来前，机器人一般处于近似机械零点或者一个比较安全的位置，为了仿真真实，这个点是需要用轨迹点记录下来。

　　一般情况下，只要选中机器人的法兰工具，右键内单击【插入pos点（Move-AbsJoint）】即可。

　　B.写字轨迹添加

　　通过写字工艺包内的轨迹类型“曲线特征”生成绘制轨迹，设置轨迹参数

　　功能位置：

　　RobotArt机器人离线编程软件顶部的功能面板【工艺包】/【绘画工艺包】/【写字工艺】，单击它

　　曲线特征（轨迹创建过程）：

　　a.在左侧“写字工艺”面板上，类型下拉菜单内，选中“曲线特征”；

　　b.按要求拾取元素：（曲）线、面；

　　c.然后单击面板左上角的【对勾】按钮，会弹出设置出入刀点的界面，直接单击【确定】，完成轨迹创建。

　　C.Home点添加（结束点）

　　在机器人，机器人完成写字（加工）轨迹后，安全起见，一般会将其姿态调整到近似机械零点或者一个比较安全的位置上，这个点也是需要记录下来。

　　一种办法就是如上面的步骤"A.Home点添加（起始点） " 所描述的办法那样，把机器人的各个轴的姿态调整到安全位置，然后插入pos点；

　　另一种的简单办法:选中轨迹的第一个pos点，右击；然后单击右键菜单内的【复制轨迹】，即可创建机器人的结束位置Home点。

　　(4)仿真调试：

　　功能位置：

　　RobotArt机器人离线编程软件顶部的功能面板【机器人编程】/【基础编程】/【仿真】，单击它

　　仿真界面：

　　借助仿真结果，调整轨迹使其无轴超限点、不可达点或奇异点。（本例轨迹编译后自动正常，不用调整）

　　详细的轨迹调整、优化的办法，请看 RobotArt官网的“学Art”下的第三本书《RobotArt使用手册》）

　　(5)后置生成程序

　　单击RobotArt离线变成软件顶部的功能面板：【机器人编程】/【基础编程】/【后置】；

　　即可将机器人轨迹转换为ABB可以识别的指令格式文件，呈现在“后置代码编辑器”界面内（如下图）；

　　单击“后置代码编辑器”界面下侧的【导出】按钮，可以将后缀为“*.mod”的ABB后置代码文件导出、存储。

　　(6)保存工作站

　　(7)输出动画

　　2.3上机调试运行（这是后续操作流程简介，知识点延伸讲解，不在五分钟范围之内）

　　上面例子中的机器人，采用的是ABB的ABB-IRB120 机器人。假如您身边恰巧有这台机器人的话，可以将上面”后置出来的ABB后置的RaMain.mod文件上真机试运行一把。

　　A.上传后置代码：

　　上传ABB代码有两种办法:

　　a.下载到ABB控制器：

　　当安装RobotArt软件和ABB-IRB120的主机事先已经用网线连接，并设置连接IP,则可以在后置界面内，单击【下载】，即可将后置代码直接传输给ABB示教器。

　　b.使用优盘（U盘），将后置的RaMain.mod文件直接拷贝到示教器内。

　　大致步骤就是通过 ABB示教器内的【程序编辑器】-【文件：加载模块】，将U盘内的 后置文件，拷贝到ABB的示教器内。

　　B.示教器操作：

　　在程序编辑器内，找到刚才导入的后置格式的文件，单击【显示模块】将后置代码显示出来。

　　C.真机运行：

　　有些老的示教器，打开导入的代码后，需要单击界面右上侧的【例行程序】，将当前程序加入到【PP移动到例行程”】，才能后续真机运行：

　　当机器人的后置代码导入例行程序内后，按下示教器背部的“使能”按键，接着点击示教器面板上的“运行”，则机器人开始按照已编好的程序开始工作。

软件优势

　　RobotArt有哪些优势呢？

　　（1）RobotArt在线版本实时更新

　　(2) 丰富的资源库

　　支持对机器人、工具等资源进行排序、筛查、 统计等，并保持资源的更新；

　　(3) 给予大客户账号管理权限、后台控制权限等。

　　用户可在后台查看并修改个人的基本信息、管理负责的大客户。

　　(4) 我们一站式的服务是这样的：